20 gram autonom mikrofly med flagrende vinger og stereo fotogrammetri

Forskere ved TU Delft har utviklet DelFly Explorer, verdens første Micro Air Vehicle (MAV) med flagrende vinger som kan unngå hindringer av seg selv. Det unike med dette prosjektet ligger i DelFly Explorer svært lav vekt.

På tross av den lave vekten - 20 gram, det vil si noen få papirark, rommer den mye. I tillegg til vinger, motor og batteri, har den et 4-grams stereo kamera med prosessor for fotogrammetri, og en 1-gram autopilot (akselerometre, gyros, magnetometer, barometer, prosessor). Ved å kombinere bildene fra begge kameraene, blir avstandene til hindringer bestemt. Den lille datamaskinen behandler bilder så snart de er mottatt, slik at DelFly vet nøyaktig hvor hindringene er plassert. Hvis det oppdages en hindring, vil DelFly fortsette å fly et lite stykke før den svinger inntil hindringen ikke lenger er synlig, så fortsetter den sin reise i denne retningen. På denne måten er mikroflyet i stand til å utforske ukjente områder selvstendig, uten hjelp utenfra.

Den kan utføre autonom take-off, holder høyden, og unngår hindringer så lenge batteriet varer (ca 9 minutter). Alle sensorer er om bord, og all beregning utføres om bord.
Det finnes andre MAV som også kan unngå hindringer, slik som quad rotorer, men disse veie 50 ganger så mye eller mer. Utfordringen for TU Delft forskerne var derfor å gjøre dette systemet svær lett, og rask nok for flagrende bevegelse. En spesialutviklet algoritme gjør at DelFly behandler bildene like raskt som de mottas.

Kilder:
http://www.delfly.nl/home.html 
http://robohub.org/fully-autonomous-flapping-wing-micro-air-vehicle-weighs-about-as-much-as-4-sheets-of-a4-paper/
http://phys.org/news/2013-12-robot-dragonfly-delfly-explorer-obstacles.html
https://www.youtube.com/watch?v=tNPfD9l14Js